当前，全球新一轮科技革命和产业变革加速推进，大数据、云计算、人工智能等新一代信息技术推动自动驾驶技术迈向崭新的发展阶段。作为数字经济浪潮中的核心要素，自动驾驶技术已成为全球各国竞相角逐的战略高地。近期，工业和信息化部指出将稳妥推进自动驾驶技术的产业化，这无疑为我国企业在全球激烈角逐中抢占领先地位注入了强大的政策动力。
在自动驾驶技术的产业化浪潮中，仙途智能作为最早进入无人驾驶赛道的企业，在技术创新、商业模式探索等方面不断发力，为中国自动驾驶的发展向全球领先地位迈进注入了革新力量。
一直以来，L4级自动驾驶技术难点不容忽视：复杂的城市交通环境，对L4自动驾驶的感知系统的精度和鲁棒性提出了极高要求，L4自动驾驶系统需要实现在特定区域内车辆的完全接管，并能够处理各种突发状况和极端条件，包括周围障碍物感知、车辆定位以及路径规划，这不仅要求自动驾驶公司在感知、决策、控制等核心技术上取得核心突破，还非常考验其技术优化迭代的能力。
自2017年成立以来，仙途智能组建了中国最早一批Robotaxi车队，率先在乘用车自动驾驶领域进行探索，2018年，仙途智能进一步拓展技术版图，完成了Robotruck卡车级别无人驾驶技术的研发布局。从Robotaxi到Robotruck，仙途智能在开放道路上不断积累真实数据，快速迭代和优化自动驾驶算法，构建了涵盖感知、定位、规划、执行等软硬件一体化、全栈自研的无人驾驶技术体系，并在拓展场景方面立马打开了新格局，率先将无人驾驶技术应用于环卫场景，建立起自身的商业化壁垒。
一、技术引领:全栈自研，打造领先无人驾驶技术栈
从环境动态复杂度看，在环卫场景中，L4级自动驾驶技术要求并不低，不仅需要精准感知、识别并预测车辆、行人、信号灯等常规的交通流，还需应对一系列复杂的交通情况以及长尾问题，比如高速移动障碍物、路面垃圾、坑洞、道路缝隙等。在执行作业时，自动驾驶车辆需要智能判断哪些障碍物需要绕开，什么路况需要停驻等待/通过、什么是垃圾需要收集等。此外，大部分清扫车是贴边清扫，车辆对自动驾驶系统的定位、避障能力要求也更高。
从开放场景到封闭特定场景，仙途智能凭借在自动驾驶领域多场景的技术经验和行业理解，自主掌握了全栈L4级自动驾驶技术能力，在感知、规划、定位及控制等多个核心技术领域均展现出了卓越的技术实力。
仙途智能全栈L4级自动驾驶技术基于高精度地图、激光雷达、毫米波雷达、机器视觉、高精定位等多感知方案，大幅提升了自动驾驶解决方案的感知及预测性能。其自主研发的BEV多任务感知模块，更是业内领先，兼具多任务、多模态、跨时序等特点，不仅覆盖了常规的交通流场景，还针对环卫场景特有的垃圾检测和低矮障碍物检测进行了优化，有效解决了环卫作业中的长尾问题。BEV感知模块以环视图像、点云为输入，通过多级计算结构共享交互，一套深度网络模型同时提供五个感知任务预测，包括3D检测、语义分割、低矮障碍物检测、垃圾检测等。
此外，在感知算法层面，BEV感知算法具备多帧点云输入、多帧特征聚合两个层级的跨时序感知能力，相比单帧信息感知精度可提升16.6%以上，具备更精确的目标运动速度预测能力，平均速度误差可控制在0.29m/s以内。
仙途智能BEV感知在繁忙路口的3D检测综合能力：对狭窄道路上众多擦肩而过的交通参与者稳定检出及动态预测
环卫场景中的紧急情况处理、复杂道路条件下的稳定行驶以及清扫作业中的精准操控，对自动驾驶技术在定位规划和控制层面提出了较高的要求，在规划层面，仙途智能采用3D规划，基于欧式坐标系，生成无膨胀的精细化贴边轨迹，不仅确保了自动驾驶车辆在复杂环境中的稳定行驶，还充分考虑了车辆的3D形体特征（如扫刷、车体突出传感器等）与不同高度、材质的路边障碍物之间的交互。在厘米级定位和控制系统上，仙途智能使用车规级EHB线控制动系统和SBW双备转向系统，基于高精地图和现场实时定位，得清扫作业时车辆能够紧贴地面，贴近距离控制在3厘米以内，在保证安全性的同时，提升了清扫作业的精准度和效率。
无人驾驶远程运营体系：Radar24远程运营平台&新一代1vN无人驾驶远程运营体系
自动驾驶环卫装备在作业期间，还需对涉及的人、车、物、事进行全面且实时的管理监控，这包括了对各类作业车辆的灵活调度、精确记录车辆的出车与收车时间、合理规划作业路线、准确统计运行时长与行驶距离，以及实时监控车辆的运行状况等关键作业信息。因此，自动驾驶解决方案必须配备一个实时的“云脑”管理系统。基于此，仙途智能开发了远程运营平台Radar24及移动APP端，依托云端的强大算力进行场景理解与策略优化，Radar24平台实现了车辆与云端平台之间的高效数据交互与智能决策协同，运营人员可以通过高清视频流、实时传感器数据等多种信息获取途径，实现对自动驾驶车辆的全天候、无差别监控和远程操作。
在技术迭代与优化方面，仙途智能更是走在了前列，构建了新一代1vN无人驾驶远程运营体系，并全面引入了多模态大模型技术作为AI安全员。这一技术是人工智能应用在无人驾驶的重要进步，它能够将文本、图像、音频、视频等多种数据形式整合到一个统一的框架中，具备跨模态的理解与生成能力。借助先进的多模态大模型技术，无人驾驶中的AI安全员可以实时处理与分析车辆运行过程中的相机图像，精准识别出车辆行驶时可能遇到的危险场景和异常情况，从而给出正确的车辆决策意见，进一步提升了无人驾驶系统的安全性和可靠性。
二、产品创新:从改装到量产，构建软硬一体产品矩阵
在技术创新的基础上，仙途智能构建了全栈自研的软硬一体系列化的产品矩阵：Autowise V3、Roboard-X和Platforma-X，满足行业客户不同场景下的应用需求。
Autowise V3：应用最为广泛的自动驾驶环卫装备
Autowise V3作为仙途智能自主研发的核心产品，搭载了其全栈自研的L4级自动驾驶系统，同时集成了行业领先的传感技术，包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、高清摄像头和全球卫星导航系统，能实现360度全方位无死角环境感知。此外，Autowise V3配备了超大容量的清水箱与污水箱，能够支持长时间、多样化的清扫任务，1台V3就可以完成2-4台人工清扫设备完成的作业量，综合运营成本显著降低约40%。在场景适应性方面，Autowise V3可满足开放-半封闭-封闭场景，包括城市公开道路、辅道、园区、广场、社区、高铁站等场景。目前，Autowise V3已在全球范围内超过30个城市成功实现商业化应用，不仅成为了市面上应用最为广泛的自动驾驶环卫装备，而且作为中国无人驾驶领先技术，率先在海外地区实现了规模化商业部署，彰显了中国自动驾驶技术全球领先地位。
Platforma-X：一车多用，全流程自动化与无人化自动驾驶解决方案
在产品矩阵上，仙途智能还创新的推出了行业首创一车多用无人环卫车Platforma-X，通过打通环卫作业全链条，实现真正意义上全流程自动化与无人化自动驾驶解决方案。Platforma-X通过“1个底盘+3个上装”的创新产品形态，能够实现清扫、冲洗、垃圾转运三种环卫车型的灵活变装，能够节约50%的购车成本。Platforma-X采用无驾驶室设计，能够自主完成启动自检、精准定时作业、垃圾自动倾倒以及自动充电/加水等一系列任务，让司机和充电加水的人工成本降低至0。Platforma-X的推出不仅为行业破解了自动驾驶车辆规模化应用过程中的成本难题，更将环卫作业的综合使用成本降低了近70%，有力推动了L4级自动驾驶技术向商业化落地迈出了坚实的一步。
仙途智能： Platforma-X、Roboard-X、V3产品
Roboard-X：多场景上装变换，全面支持跨场景高效复用
三、商业化落地:打通技术-产品-场景的商业闭环
